העיר טבריה נוסדה בשנת 20 לסה"נ בידי הורדוס אנטיפס, בנו של המלך הורדוס. ובשנת 61 לסה"נ סופחה העיר לתחומי הממלכה של אגריפס השני.

הורדוס אנטיפס קבע את מושבו בעיר ציפורי, אך בשל עמדותיה של העיר שהיו חשמונאיות ניציות, אנטי הרודיאנית ואנטי רומיות החליט הורדוס אנטיפס להתנתק מציפורי ולהקים לו עיר בירה שתהיה נאמנה לו ועבר לטבריה. בטבריה הקים הורדוס מוסדות עירוניים כמו אסיפת עם, מועצת העיר, אך כל ענייני העיר נקבעו ונחתכו על פי רצון השליט.

אחת הבעיות שעמדה לפני הורדוס היא יישוב העיר. באותה תקופה בסביבות טבריה היו רק כפרי דייגים קטנים ולצורך יישוב העיר היה צורך להביא תושבים מבחוץ.

הורדוס העביר אל העיר תושבים בכפייה, חלקם היו אנשים אמידים ונכבדים שהתנגדו להתנתק מבתיהם, מהרכוש ומהעסקים שלהם וחלק גדול מהתנגדות של אנשים אחרים לעבור לטבריה הייתה נעוץ בסיבה דתית בשל טומאת המקום. טבריה הייתה ממוקמת על קברים שלפי המסורת היו שייכים ליישוב המקראי העתיק או לעיר העתיקה הסמוכה, חמת. אך הורדוס לא נרתע מכך, הוא ציווה לסלק את הקברים מאתר הבנייה והושיב בה בכוח יהודים.

לימים טוהרה העיר מטומאתה. האגדה מספרת על רבי שמעון בר יוחאי שפחד מהרומאים והסתתר במערה באזור, לאחר ישיבה ממושכת במערה הוא יצא כשגופו מלא פצעים. אך כשירד עם בנו והתרחץ בחמי טבריה, הפצעים נרפאו. ואז גמלה בלבו ההחלטה להביא סוף למחלוקת ולטהר את העיר מטומאתה. סגולות העיר ומעיינות המרפא שלה הכשירו את העיר מטומאתה ועד היום מפורסמת טבריה בעולם כולו במרחצאות המרפא הייחודיים שלה.

אוכלוסיית טבריה כבר הייתה אז מגוונת, היו בה יהודים והיה בה מיעוט נוכרי. בין התושבים היהודים שרר קיטוב כלכלי, הייתה בעיר קבוצה קטנה של תושבים אמידים לצד קבוצה של עניים מרודים. כדי לשקם את העניים חילק להם הורדוס נחלות קרקע ובנה להם בתים, פטר אותם זמנית מתשלומי המיסים בתנאי שלא יינטשו את העיר.

עד שנת 96 לסה"נ הייתה טבריה חלק מהממלכה של אגריפס השני. כשהוא נפטר עברה טבריה לידי השלטון הרומאי ונהנתה משגשוג שציין את האימפריה הרומית כולה.

במרד הגדול בשנת 66 לספירה נכנעה טבריה לרומאים ללא קרב. בתקופה זו הייתה טבריה הפוליס – עיר אוטונומית יוונית – היחיד בעולם שרוב התושבים בה היו יהודים, אך ב- 120 לספירה הופקעה העיר מידי תושביה היהודים ועברה לשליטת הנוכרים.

לאחר מרד בר כוכבא טוהרה העיר טוהרה מטומאתה ואז הגיעו להתיישב בעיר כוהנים, הסנהדרין שהיה בציפורי עבר לטבריה והמרכז הרוחני החדש משך אליו תלמידי חכמים רבים.

החל מהמחצית השנייה של המאה השנייה לספירה טבריה התאחדה עם העיר חמת הסמוכה והפכה להיות העיר הגדולה ביותר בגליל והוקפה בחומה. העיר שגשגה מבחינה כלכלית, היו בה שלושה עשר שווקים כשכל אחד מהם התמחה במלאכה מסוימת.

במשך שנים הייתה טבריה המרכז הרוחני של יהודי הארץ, התיישבו בה חכמים, פייטנים וסופרים והתלמוד הירושלמי שהיה עיקר המפעל של המרכז היהודי נחתם בטבריה.

במאה החמישית לספירה גדל בעיר מספר התושבים הנוצריים והוקמה בה קהילה נוצרית. במאה השישית הוקמו בעיר כנסייה ומנזר ביזאנטיים על פסגת העיר שנקרא על שם הנסיכה ברניקי שהייתה אשתו של הורדוס אנטיפס שייסד את טבריה.

בתקופה הערבית – 641-1099 – הפכה טבריה תחת השלטון הערבי לבירת מחוז הירדן. היהודים היו הקהילה הגדולה וטבריה שמרה על מעמדה כיישוב מרכזי בגליל עד למאה ה-11. בתקופה זו יהודי טבריה עסקו ב"תעשיית הספר העברי", הם העתיקו ספרים, ניקדו אותם, כרכו ושלחו לקהילות יהודיות ברחבי העולם. לצד הקהילה היהודית פרחה גם הקהילה הנוצרית.

בתקופה הצלבנית – 1099-1260 – העיר נכבשה על ידי הצלבנים ללא קרב וטבריה הפכה להיות נסיכת הגליל של ממלכת הצלבנים ולמרכז המינהלי של הנסיכות. בעיר הוקמו ארמונות, מבצרים ועוד.
ב-1187 לאחר הקרב בקרני חיטין נפלה העיר בידי צאלח א-דין והיא הייתה תחת שלטון מוסלמי איובי עד שנת 1240.

באמצע המאה השש עשרה פלשו לגליל שני שבטים בדווים שניהלו ביניהם קרבות שגרמו ליהודים לעזוב את העיר ולהסתתר בכפרי הסביבה.

הרבנים פנו לעזרה לשולטן הטורקי והוא העביר את הזיכיון על טבריה לדונה גרציה ולחתנה דון יוסף נשיא תמורת תשלום שנתי. דונה גרציה וחתנה החלו בשיקום העיר, הם שיפצו את חומות העיר, הביאו מתיישבים מקרב מגורשי ספרד, אבל מותה של דונה גרציה והתנכלות של הערבים הביאו להפסקת הפרויקט.

ב- 738 כבש הבדווי ט'אהר אל – עמר את הגליל ושיקם את טבריה. הוא שיפץ את החומה, הקים מצודה צלבנית ושני מסגדים. הוא הזמין את רבי חיים אבולעפיה מאיזמיר לבוא ולגור בה, ועל אף גילו המבוגר נענה רבי חיים להזמנה. הוא הגיע אל העיר ומונה לראש הקהילה. הוא בנה את הרובע היהודי מחדש, הוא בנה בית כנסת על חורבות בית הכנסת אשר נקרא "עץ חיים", בנה בית מרחץ, מוסדות קהילתיים והביא לחידוש הקהילה היהודית בעיר.

ב- 1756 התיישבו בעיר יהודים אשכנזיים וביניהם קבוצת חסידים תלמידי הבעל שם טוב, גם רבי נחמן מברסלב התיישב בעיר.

בתחילת המאה התשע עשרה היו בטבריה כ – 4000 תושבים. 2,600 מבניהם היו יהודים והשאר היו ערבים.

ב -1984 הטורקים החזירו לעצמם את השליטה בעיר ונתנו לטבריה מעמד של עיר. בתקופה זו הייתה טבריה עיר קטנה שתושביה סבלו מעוני וממגפות, אך ההקמה של ישובים יהודים בגליל על ידי החברה להתיישבות יהודית של הברון רוטשילד שיפרה את המצב בעיר. לצד ההתיישבות ועם התחדשות ההתיישבות בארץ בהנהגת התנועה הציונית גדל מספר התושבים בהדרגה והעיר התרחבה מחוץ לחומות.

ב – 1912 נוסדה השכונה הראשונה מחוץ לחומות, שכונת אחווה.

ב -1917 הוקם בעיר "מלון אירופה" שהיה אחד המבנים הראשונים שנבנה מחוץ לחומה.

בפרוץ מלחמת העולם הראשונה היו בטבריה 8,000 תושבים מתוכם 6,000 היו יהודים. מצבם של היהודים בתקופה זו היה קשה משום שרובם התפרנסו מכספי החלוקה וניתוק הקשר עם הקהילות היהודיות בעקבות המלחמה הביא להפסקת משלוחי התרומות. התנועה הציונית פנתה אל הג'וינט לעזרה והוא הקל במעט על המצוקה.

בשנת 1920 נבנתה בעיר שכונה חדשה, קריית שמואל.

במאי 1943 התחוללה בגליל סופת ברקים ורעמים מלווה בכמויות עצומות של גשמים. תשתית הניקוז בעיר קרסו והעיר הוצפה בשיטפון, בתים רבים נהרסו, שלושים ושניים מהתושבים נהרגו ומאה נפצעו.

ערב מלחמת העצמאות חיו בעיר כ– 7,000 יהודים וכ- 5,000 ערבים. טבריה הייתה העיר המעורבת הראשונה ששוחררה על ידי יחידות של הפלמ"ח וגולני חודש לפני הקמת המדינה.
יום אחרי שחרור העיר פנו התושבים הערביים לבריטים וביקשו שיעזרו להם לעזוב את העיר. הצבא הבריטי תיווך בין הערבים למפקד היהודי והם עזבו את העיר, חלקם עברו לנצרת וחלקם לעבר הירדן.
לאחר הקמת המדינה התיישבו בעיר עולים חדשים רבים ובעיר הוקמו שכונות חדשות שאכלסו אותם.

כיום טבריה מונה כ- 45,000 תושבים, היא משמשת כעיר קיט, יש בה אתרי תיירות רבים, בתי מלון, טיילת על הכינרת, מסעדות ובתי קפה.